Obra de referência da reconstrução pombalina, delineada no plano de Eugénio dos Santos e Carlos Mardel, veio dar continuidade ao primitivo Terreiro do Paço, que, à época dos Descobrimentos (séculos XV e XVI), era o centro da vida dos lisboetas e a principal saída da cidade para o mar.

O início da sua construção remonta ao séc. XVI por iniciativa de D. Manuel de Portugal.

Jardim localizado na praça do mesmo nome, que inclui um monumento em homenagem ao notável político e guerreiro, que foi Vice-Rei da Índia entre 1508 e 1515.

Mandada construir, entre 1521-1523, por Brás de Albuquerque, a sua fachada é Monumento Nacional e exemplar único em Portugal.

O novo edifício do Museu dos Coches foi inaugurado a 23 de maio de 2015 e, é constituído por um pavilhão principal com uma nave suspensa e um anexo, com uma ligação aérea, que assegura a circulação entre os dois edifícios.